mieki256's diary

2006/01/22(日) [n年前の日記]

#4 [pc] _日本ビクター、小型2足歩行ロボット「J4」をデモ

この記事へのツッコミ

桜姫的なアプローチ by がんした    2006/01/25 23:58

バッテリーとサーボモーターが小型化出来ないと、プロポーション的に難しいのでは。
逆に、シルエット的に無理が無ければ、コレぐらいは可能。

KHR-1用トランスキット　スコープドッグ
http://www.poseidon.co.jp/3F/sd/sd_1.html

ショルダーミサイルガンポッドを作る
http://www.poseidon.co.jp/3F/sd/sd_2.html

モータではない何かで動かさないと厳しいですかね by mieki256    2006/01/26 22:08

> バッテリーとサーボモーターが小型化出来ないとプロポーション的に難しい

人工筋肉云々みたいな、原理からして違うものを使わないと
なかなか厳しいですかねぇ。
とはいえそれだと等身大ロボットへの技術転用が難しくなるだろうから
研究価値(?)も無くなっていくだろうしで。

> スコープドッグ

これはスゴイ！ 完璧にAT！

それにしても、モーター1つで5,000円とは…。
そのへんに壁が存在することの証明、でありましょうか。

平成のお茶汲み人形。 by がんした    2006/01/27 01:08

>人工筋肉云々みたいな、原理からして違うものを使わないとなかなか厳しいですかねぇ。

いやいや、小型化に限界があるだけの話で、現状の動力部品で、桜姫のプロポーションを
再現できる大きさにまでスケールアップすればよろしいかと。
多分１／８スケールぐらいの桜姫なら今でも作れそう。


>それにしても、モーター1つで5,000円とは…。

サーボモーターですから、しかも、ソレ一台で自重の何倍もの重量を稼動出来る高性能なヤツだし。


つーか、アイボを使ったロボサッカーみたいに、今在る技術や製品で、
何が出来る（＝どうゆう使い方が有る）かを考えた方が楽しいかも。
http://www.asahi.com/life/update/0124/002.html

Re: 平成のお茶汲み人形。 by mieki256    2006/01/29 01:23

> 一台で自重の何倍もの重量を稼動出来る高性能なヤツ

言われてみれば…。
たしかに凄い性能を要求されるモータ、のような気がしてきました。

というかサーボモータって何だろう。と思って検索してみましたが、
「位置決め運転」と「速度制御」ができることが肝、なのですかね。
位置決めって難しそうだなぁ…。

Re: 平成のお茶汲み人形。 by けいと    2006/02/04 16:50

> 小型化に限界があるだけの話

小型化すればするほど
脊椎動物のような内骨格系は難しくて
昆虫のような外骨格系のほうが作りやすいとか。

逆に今のロボットは人間並みの大きさなのに
外骨格系で作っているのでどうしても重量が重くなって
エネルギー効率が落ちるとか。

なので、

> 多分１／８スケールぐらいの桜姫なら今でも作れそう

１／８だから作れるっていう方が正しいのかもしれませんね。
１／１を作るには人工筋肉とは言わないけど
人工皮膚？とか人工骨格？のような物がほしいのかも。

#個人的には元々スケールが小さくて人間じゃないから
#作りやすそうな「薔薇乙女」希望

> 自重の何倍もの重量を稼動出来る高性能なヤツ

どこまで人間の真似をするかによりますけど、
人間の構造は「逆テコ」
(距離の長さでパワーを補うのではなくパワーで距離を稼ぐ)
らしいので、
そのパワーを如何に効率よく引き出せるかでしょうね。

スターウォーズのＣ３ＰＯを人間らしく作るときに
当時はそこが難点で、ひじやひざがうまく動かせなかったとか。

今の技術だとターミネーターみたいな作りが現実に近いのかも。

Re: 平成のお茶汲み人形。 by がんした    2006/02/06 02:20

＞外骨格系
動力としてサーボモーターを使ってる限り、外骨格なのは仕方ないでしょうな。
ヒトと同じ人工筋肉を用いた逆テコの動作が可能になれば、内骨格も可能だろうけど。
人工筋肉ぽい動力として、エアシリンダーとかあるけど、　伸びるor縮む　の両極端で、
位置制御まで出来ないし。当分、先っぽい。


>１／８だから作れるっていう方が正しいのかもしれませんね。
１／１より１／８とか小さい方が原寸サイズより、二足足歩行時にバランスが取りづらいそう。
理由は、「重心が高い物体」と「重心が低い物体」を比べた場合、
倒れるまでに掛かる時間ってのが、後者のほうが短いそうで、より素早い制御が必要。
だから、大きなロボットみたく関節を一つ一つ制御してたら、間に合わないので
ソニーの SDR-3X は多関節を同時に制御する「全身協調動的制御システム」を導入したそな。
http://www.watch.impress.co.jp/pc/docs/article/20001121/sony.htm


話し変わるけど、ホンダのアシモ君は、走れる（両足が地面から離れている時間、わずか０．０８秒だが）そうだ。
近い将来、「生活防水アシモ」とか「１０気圧防水アシモ」とか出てきて、
日本近海を海岸から歩いて海底調査したり、ビート板を使用すれば泳ぐ事が可能になるかもしれない。
ああ〜、妄想が膨らむ。
http://hit-news.seesaa.net/article/10659568.html