2006/02/07(火) [n年前の日記]
#2 [zatta] コメント欄でのロボット関係の書き込み内容が興味深い話なのでメモ
小型化すればするほど脊椎動物のような内骨格系は難しくて昆虫のような外骨格系のほうが作りやすいとか。
動力としてサーボモーターを使ってる限り、外骨格なのは仕方ないでしょうな。ヒトと同じ人工筋肉を用いた逆テコの動作が可能になれば、内骨格も可能だろうけど。人工筋肉ぽい動力として、エアシリンダーとかあるけど、伸びるor縮む の両極端で、位置制御まで出来ないし。当分、先っぽい。あー。エアシリンダーってそういうデメリットが…。何個か繋いで段階をつけるとかできないものだろうか。といっても限界があるか。…電気を流すことでほんの少しだけ伸縮する物質があれば、それを複数繋いで多段階で伸縮させることができるかも。と思ったけど、そういう物質は接合ができなかったりするのかもしれんなぁ、と根拠もなく想像。
どこまで人間の真似をするかによりますけど、人間の構造は「逆テコ」(距離の長さでパワーを補うのではなくパワーで距離を稼ぐ)らしいので、そのパワーを如何に効率よく引き出せるかでしょうね。ここでC3POが出てくるとは。着ぐるみですらそういうことがあるなら、本当のロボットなら尚のこと難しいこと、ですかな。
スターウォーズのC3POを人間らしく作るときに当時はそこが難点で、ひじやひざがうまく動かせなかったとか。
1/1より1/8とか小さい方が原寸サイズより、二足足歩行時にバランスが取りづらいそう。理由は、「重心が高い物体」と「重心が低い物体」を比べた場合、倒れるまでに掛かる時間ってのが、後者のほうが短いそうで、より素早い制御が必要。だから、大きなロボットみたく関節を一つ一つ制御してたら、間に合わないのでソニーの SDR-3X は多関節を同時に制御する「全身協調動的制御システム」を導入したそな。_ソニー、身長50cmの二足歩行ロボット「SDR-3X」を発表
近い将来、「生活防水アシモ」とか「10気圧防水アシモ」とか出てきて、日本近海を海岸から歩いて海底調査したり、ビート板を使用すれば泳ぐ事が可能になるかもしれない。ああ〜、妄想が膨らむ。_ASIMO（アシモ）がバージョンアップ！ソニーQRIOは？
うわ。「日本近海を海底調査するASIMO」のイメージに燃え。動力関係が解決すれば、延々と海底を歩いて調査するロボットになるんだろうなぁ…。でも、よくよく考えてみると、別に海底を2足歩行する必要はないのか。ギャフン。いや、ビジュアルイメージとしては非常に魅力的。捨てがたい。混濁した水の中からゆらりと現れるASIMO。シビレル。
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以上です。