mieki256's diary

親父さんの電動自転車を以下略。コンビニとダイソーとリオンドール、一旦帰って夕飯の支度をしてから、ホーマックとSeriaとサンドラッグに行ってきたり。

リオンドールで夕飯のおかずを、ホーマックでマウスパッドと枕を購入。

◎ マウスパッドについてメモ。 :

◎ 枕について。 :

色々買って試してみたり。

◎ ボタンやキーボードに貼るシールを購入。 :

◎ スマホスタンドを購入。 :

◎ 扉を開けたら光るLEDセンサーライトを購入。 :

◎ おにぎりを作る容器を購入。 :

◎ 電池残量を測定する何かを購入。 :

◎ 100円ショップでいくつか買ってきただけなのに。 :

今日も DXRuby を使って何かしら書いてみます。

今回も多関節ネタということで、二足歩行する敵っぽい動きを試してみようかなと。

なんで二足歩行なのかというと…。個人的に、ちょっと思い入れがありまして…。

昔、先輩から、「このゲームの、この中ボスは、こうやって動かしてるんだよ」と説明してもらったことがありまして。「うわー、面白そう。自分もそういうのやってみたい」と思ったものの、その後、そんな機会には恵まれず。

当時は、その手のゲームを作るとなるとアセンブラで書くのが当たり前だったので、なかなか気軽に試すわけにもいかなくて。また、CGツールも無かった時代ですので、絵描きさんに「こういうの描いてくれませんか？」とお願いする必要もあって。 *1 なので、お遊びでチョチョイッと、てなわけにはいかなかったのです。 *2

だけど今なら、気軽に試せる DXRuby がある。CGツールだって、好きなだけ使える。ということで、当時、指をくわえて眺めていたあの動きを、自分もちょっと試しに書いてみようかな、と。

とりあえず、こんな感じになりました。

# 二足歩行する敵モドキ

require 'dxruby'

$angadd = 2

# 足先の座標を求めるクラス
class Foot
  def initialize(start_ang)
    @ang = start_ang
    @x = 0
    @y = 0
    self.update
  end

  attr_accessor :x, :y

  def update
    # 円運動をさせてみる。
    # 本当は放物線運動のほうがいいと思う…けど
    # 面倒臭いから今回は安直に円運動
    
    ang = @ang * Math::PI / 180.0
    @x = -128 * Math.cos(ang)
    @y = 96 * Math.sin(ang)
    @y = 0 if @y >= 0
    @ang += $angadd
  end
end

# 棒状の部分を複数のスプライトを使って描く
def draw_foot_sub(bx, by, tx, ty, img)
  count = 10
  count.times do |i|
    x = bx + ((tx - bx) * i / (count - 1)) - img.width / 2
    y = by + ((ty - by) * i / (count - 1)) - img.height / 2
    Window.draw(x, y, img)
  end
end

# 足を一本分描画する
def draw_foot(bx, by, tx, ty, img, flen)
  dw = tx - bx
  dh = ty - by

  # 腰から足の先までの長さ、の半分を求める
  # 三平方の定理(ピタゴラスの定理)を使ってる
  l = Math.sqrt(dw * dw + dh * dh) / 2

  # 膝までの距離を求める。これも、三平方の定理を使ってる
  nl = flen * flen - l * l
  n = (nl <= 0)? 0 : Math.sqrt(nl)

  # 腰と足先の中間点を求める
  cx = (bx + tx) / 2
  cy = (by + ty) / 2

  # 膝があるはずの方向(角度)を求める
  # 腰と足先の座標から角度を求めて、それに90度足せばいい
  ang = Math.atan2(dh, dw) + Math::PI / 2
  
  # 膝の場所を求める
  lx = cx + n * Math.cos(ang)
  ly = cy + n * Math.sin(ang)

  # 腰から膝までと、膝から足先までを描く
  draw_foot_sub(bx, by, lx, ly, img)
  draw_foot_sub(lx, ly, tx, ty, img)

  # 分かりやすくするために線を引いてみる
  Window.drawLine(cx, cy, lx, ly, [255, 0, 0])
end

img = Image.load("ufo.png")

by = 150 # 腰の高さ
gy = 420 # 地面の高さ

# 足半分の長さ
flen = (gy - by) / 2 + 20

footl = Foot.new(0)
footr = Foot.new(180)

# メインループ
Window.loop do
  break if Input.keyPush?(K_ESCAPE)

  # マウスカーソルのy座標で足先の移動速度を変えてみる
  $angadd = 20.0 * Input.mousePosY / Window.height - 10.0
    
  bx = Input.mousePosX

  # 右足の根元と先っぽの座標を求める
  n = 24
  frbx = bx - n
  frby = by
  frtx = bx + footr.x - n
  frty = footr.y + gy

  # 左足の根元と先っぽの座標を求める
  flbx = bx + n
  flby = by
  fltx = bx + footl.x + n
  flty = footl.y + gy

  # 右足を描く
  draw_foot(frbx, frby, frtx, frty, img, flen)
  
  # 腰を描く
  Window.drawScale(bx - img.width / 2, by - 80 , img, 2, 2)

  # 左足を描く
  draw_foot(flbx, flby, fltx, flty, img, flen)

  # 足先の座標を更新
  footl.update
  footr.update

  # 分かりやすくするために線を引いてみる
  Window.drawLine(frbx, frby, frtx, frty, [0, 255, 255])
  Window.drawLine(flbx, flby, fltx, flty, [0, 255, 255])
end

ちょっとソースが長くなってしまいましたが…。もうちょっと短く書けないのかな、コレ…。

ざっくりと解説を。

一般的に、2Dゲームの多関節処理というと、各関節毎に角度を管理・制御して動きをつけていくのですけど。このプログラムでは、少し違うことをしています。

このプログラムでは、各関節の角度ではなく、根元と先っぽ(足先)の座標だけを管理・制御しています。そして、膝だか肘だかの座標は、計算して求めます。

この仕組みを作ってしまえば、根元と先っぽだけを制御すればいいので、比較的自由に動きをつけていけますし、時々、プログラマーが意図してなかったポーズになったりもして、見た目が面白い場面も出てきたり…するかもしれません。

MMD(MikuMikuDance)や3DCGソフトを触ったことがある人なら、ピンときたのではないでしょうか。「それって、IK(インバースキネマティクス)じゃね？」。そうです。これ“も”、IKです。

MMDや3DCGソフトのIKは、以下のような状態ですが…。

• 3Dで計算する。
• 各関節(?)の長さは自由。
• 計算で求める関節は、複数ある。

このプログラムでは、以下のような状態です。

• 2Dで計算する。(平面上の座標計算しかしない。)
• 各関節の長さは同じであること。
• 計算で求める関節は、一つだけ。

制限だらけですね…。とはいえ、さすがに、これだけ制限があれば、昔の非力なCPUでもIKが実現できたわけです。実際、スーパーファミコンやメガドライブの某タイトルでは、こういう仕組みでボス敵が動いてました。…スーパーファミコンのCPUはとにかく遅くてプログラマー泣かせだったらしいですけど、プログラマーの工夫次第で、こういうこともできたわけですね。

さて、実際の処理内容ですが…。

• 根元と先っぽの座標から、根元から先っぽまでの距離を求めます。これは、三平方の定理(ピタゴラスの定理)で求められますね。
• 膝があるはずの座標は、根元と先っぽを結ぶ線の、中間の座標から垂直に延びる線上にあるはずです。ですので、中間点の座標も求めておきます。
• 膝があるはずの方向は、根元と先っぽの座標から角度を求めて、その角度に90度足した角度になるはずです。
• 膝までの距離も、三平方の定理で求められます。根元と先っぽの距離は分かってますし、関節の長さは固定のはずですから。平方根(Math.sqrt())を使うあたり、処理速度が不安ですが、今時のPCなら…ねえ…。呼ぶ回数も、1フレームで数回ですし。まあ、大丈夫じゃないかなと。

ここまで分かれば、中間点の座標、sin、cos、膝があるはずの角度、膝までの距離、を使って膝座標が得られますね。

ちょっと分かりづらいかな…？。余裕があったら説明図も後で描いときます。

(※ 2013/12/06追記。説明図を追加してみました。ちょっとだけ…分かりやすくなった…のかどうか…)


ところで。

DXRuby は、スプライトの回転拡大縮小半透明描画ができますので…。何もわざわざ、複数のスプライトを数珠繋ぎにして、足を描かなくてもいいような気がしてきました。

ということで、足を丸々画像にして、回転させて描画してみましょうか。blender でレンダリングした画像を使ってみました。

# 二足歩行する敵モドキ。足を画像にしてみた版

require 'dxruby'

$angadd = 2

# 足先の座標を求めるクラス
class Foot
  def initialize(start_ang)
    @ang = start_ang
    @x = 0
    @y = 0
    self.update
  end

  attr_accessor :x, :y

  def update
    # 円運動をさせてみる。
    # 本当は放物線運動のほうがいいと思う…けど
    # 面倒臭いから今回は安直に円運動
    
    ang = @ang * Math::PI / 180.0
    @x = -128 * Math.cos(ang)
    @y = 96 * Math.sin(ang)
    @y = 0 if @y >= 0
    @ang += $angadd
  end
end

# 棒状の部分を1枚のスプライトを回転させて描く
def draw_foot_sub(bx, by, tx, ty, img)
  cx = (tx + bx) / 2 - img.width / 2
  cy = (ty + by) / 2 - img.height / 2
  dw = tx - bx
  dh = ty - by
  ang = Math.atan2(dh, dw) * 180.0 / Math::PI
  Window.drawRot(cx, cy, img, ang)
end

# 足を一本分描画する
def draw_foot(bx, by, tx, ty, img, flen)
  dw = tx - bx
  dh = ty - by

  # 腰から足の先までの長さ、の半分を求める
  # 三平方の定理(ピタゴラスの定理)を使ってる
  l = Math.sqrt(dw * dw + dh * dh) / 2

  # 膝までの距離を求める。これも、三平方の定理を使ってる
  nl = flen * flen - l * l
  n = (nl <= 0)? 0 : Math.sqrt(nl)

  # 腰と足先の中間点を求める
  cx = (bx + tx) / 2
  cy = (by + ty) / 2

  # 膝があるはずの方向(角度)を求める
  # 腰と足先の座標から角度を求めて、それに90度足せばいい
  ang = Math.atan2(dh, dw) + Math::PI / 2
  
  # 膝の場所を求める
  lx = cx + n * Math.cos(ang)
  ly = cy + n * Math.sin(ang)

  # 腰から膝までと、膝から足先までを描く
  draw_foot_sub(bx, by, lx, ly, img)
  draw_foot_sub(lx, ly, tx, ty, img)

  # 分かりやすくするために線を引いてみる
  # Window.drawLine(cx, cy, lx, ly, [255, 0, 0])
end

img = Image.load("foot.png")
bodyimg = Image.load("body.png")

by = 150 # 腰の高さ
gy = 420 # 地面の高さ

# 足半分の長さ
flen = (gy - by) / 2 + 20

footl = Foot.new(0)
footr = Foot.new(180)

# メインループ
Window.loop do
  break if Input.keyPush?(K_ESCAPE)

  # マウスカーソルのy座標で足先の移動速度を変えてみる
  $angadd = 20.0 * Input.mousePosY / Window.height - 10.0
    
  bx = Input.mousePosX

  # 右足の根元と先っぽの座標を求める
  n = 24
  frbx = bx - n
  frby = by
  frtx = bx + footr.x - n
  frty = footr.y + gy

  # 左足の根元と先っぽの座標を求める
  flbx = bx + n
  flby = by
  fltx = bx + footl.x + n
  flty = footl.y + gy

  # 右足を描く
  draw_foot(frbx, frby, frtx, frty, img, flen)
  
  # 腰を描く
  Window.draw(bx - 150, by - 100, bodyimg)

  # 左足を描く
  draw_foot(flbx, flby, fltx, flty, img, flen)

  # 足先の座標を更新
  footl.update
  footr.update

  # 分かりやすくするために線を引いてみる
  # Window.drawLine(frbx, frby, frtx, frty, [0, 255, 255])
  # Window.drawLine(flbx, flby, fltx, flty, [0, 255, 255])
end

うむ。実にそれらしくなりましたな。

ただ、見た目をリアルにしていくのは楽しい作業なのですが…。これはちょっと、落とし穴がありそうな気もしますね。

まあ、今回は、「昔憧れたあの動きを、DXRubyという便利ライブラリを使って気軽に実験」という話でやってますので、コレはコレでOKかなと。

ソースと画像も置いときますね。Public Domainってことで。

_walkenemy.zip

さて、明日も何か書いてみようかな…と思ったけれど、今日のコレで時間ギリギリだったので、二日に1回ぐらいのペースで書くかもしれないし書かないかもしれません。まあ、この手の記事を書く練習ってことで、気楽に、気楽に…。

◎ 余談。他のツールを検討すべき境界線。 :

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