＞外骨格系
動力としてサーボモーターを使ってる限り、外骨格なのは仕方ないでしょうな。
ヒトと同じ人工筋肉を用いた逆テコの動作が可能になれば、内骨格も可能だろうけど。
人工筋肉ぽい動力として、エアシリンダーとかあるけど、　伸びるor縮む　の両極端で、
位置制御まで出来ないし。当分、先っぽい。


>１／８だから作れるっていう方が正しいのかもしれませんね。
１／１より１／８とか小さい方が原寸サイズより、二足足歩行時にバランスが取りづらいそう。
理由は、「重心が高い物体」と「重心が低い物体」を比べた場合、
倒れるまでに掛かる時間ってのが、後者のほうが短いそうで、より素早い制御が必要。
だから、大きなロボットみたく関節を一つ一つ制御してたら、間に合わないので
ソニーの SDR-3X は多関節を同時に制御する「全身協調動的制御システム」を導入したそな。
http://www.watch.impress.co.jp/pc/docs/article/20001121/sony.htm


話し変わるけど、ホンダのアシモ君は、走れる（両足が地面から離れている時間、わずか０．０８秒だが）そうだ。
近い将来、「生活防水アシモ」とか「１０気圧防水アシモ」とか出てきて、
日本近海を海岸から歩いて海底調査したり、ビート板を使用すれば泳ぐ事が可能になるかもしれない。
ああ〜、妄想が膨らむ。
http://hit-news.seesaa.net/article/10659568.html