以前に仕事中に駐車場でぶつけられたことがあります。仕事中のことでしたので一応警察に来てもらいました。
状況的にはバンパーの破損程度でしたが、保険扱いにするには警察の事故証明が必要になるとのことでした。保険扱い外の示談であれば警察の必要はないかも．．．
いずれにしても、保険扱い・扱い外の判断は、勝手にするのではなく保険会社と相談するほうがいいと思いますので、事故の証明が必要になった場合のことを考えて警察を呼んでおくほうがいいようです。